安全回退功能案例分享

简要描述：在程序运行时发生意外停下，在任意位置都可以安全回退到原点。

需要使用到的M辅助继电器有，远程运行M28，远程停止M29，报警复位M24，远程伺服上下电M109（其他信号根据实际情况添加）。

在操作参数中把40号参数改为0，目的是在远程模式下重新伺服上电时，回到程序第一行，此参数还有个作用是刚开机时伺服上电会自动跳到程序第一行等待运行。

把需要运行的主程序添加在远程工艺里面。

程序结构部分：把实际生产的程序和安全回退程序分别做成子程序，放在主程序里有条件调用

在实际生产程序里面任意选择一个GI变量，在每个运动指令前面赋值（根据实际情况，有些位置区间简单可以不用每个都赋值），赋值的目的是为了在后面调用安全回退原点程序的时候能够准确的知道调用几号程序

在安全回退程序里面通过GI的值去判断调用不同位置的回退程序回到原点，可以根据生产程序情况不断添加。

整个实现的逻辑是当运行在生产程序中某个位置停下来时，通过伺服上下电，重新回到主程序中第一行，触发远程运行M28再次循环运行主程序，给出一个信号去调用安全回退程序，根据生产程序中给的赋值（停下来的位置），判断调用某个回退程序，回到原点。然后回到主程序，再给另一个信号让生产程序继续运行。