激光切割现场调试小结
1情况介绍：客户为汽车配件配套厂家，用我们的RH1820机器人，倒挂安装，配置光纤激光，切割直径25mm，17mm,15mm的小圆孔，这些小圆孔为后续其他下游企业的安装孔，对圆孔精度要求较高，孔内尺寸精度需控制在0.2mm以内,圆度光滑顺畅
1现场切割平面直径为25mm小圆，速度从40mm/s，20mm/s 到16mm/s,14mm/s,切出来的园有凹凸不平感觉，不顺滑，说明机器的同步性差些，参见下图：

直径25mm


1想方设法：尝试去掉速度前馈比例系数，调整速度环比例增益，速度环积分增益，效果不明显
2升级固件：10月中旬，第二次到现场，升级从公司改进的固件，效果改善不小，以下是升级后切割图片：

直径25mm，切割速度：16mm/s

直径17mm，切割速度：16mm/s

直径15mm，切割速度：16mm/s
1切割现场

1参数优化：常用参数中速度环比例增益对同步性改善影响较大，调的越大，同步性越好，圆度越圆，太大会导致电机啸叫，目前1至6轴都调到合适状态，分别为  35  30  30  30  25  25

1客户认可：

1努力方向：以下是国外其他友商切割效果，直径5mm圆孔