三轮车拔管、单向无限旋转台案例分享

R1主机-H1DJAF556

单向转台

R2从机机H1DJAF564

备注

R1R2的HOME记录在GP170M300-Y7

WAIT M300Y71

WAITM300Y71

WAIT R2 HOME:X7-1

WAIT R1 HOME: X7-1

SET M511-1(R1准备好,发出M04-M511-M20-Y17)

SET M511-1(R2准备好,发出MO4-M511-M20-Y18)

WAITX181(R2准备好)

WAIT X18-1(R1准备好)

串联,两个都吸合转台才能动作

SET M510Y201(转台继电器吸合)

SET M510Y201(转台继电器吸合)

开始旋转

WAIT X20-0(判断转台已经启动成功)

WAITX20-0(判断转台已经启动成功)

WAIT 5000MS转台运动时间过度

WAIT5000MS转台运动时间过度

10WAITX201(判断转台动作180度)

WAIT X20-1(判断转台动作180度)

11 WA

WAIT2000MS转台停稳时间过度

WAIT2000MS 转台停稳时间过度

串联,其中一个断开就断开整个转台供电

12 S

SET M510Y20(转台继电器断开)

SETM510Y20-0(转台继电器断开)

SET M511-0(关闭R1准备好)

SETM5110(关闭R2准备好)

停止旋转

WAIT M501或者5001(判断哪个角度在里侧)

WAIT M501或者500-1(判断哪个角度在里侧)

MOVL开始焊接

MOVL开始焊接

大人

交互数据

信号表

MAIN程序

主机发出

主机接收

H1DJAF556为主机

M&X信号

急停板

急停

M00通Y00,T49-5S:T49-5S-RYO

输出YO-1

M109通-Y01:且条件增加:M04-M500-M109:删除M109-M110的复位条件

上电

输出Y11

1启动预约

来源X84,在M350的下一行

输出Y2-1

来源X21,在M351的下一行

2启动预约

输出Y31

M04通-W128通,X85断,X22新-X04断一输出74:添加到与停止信号一起触发M10和M29

有报错发生,停止按钮

X4-M10,X4-M29(与X85,X22同条件)

输出Y41

上电状态

输出Y5-1

M04通-M20断-M130断Y5

X5

空闲备用

输出Y6-1

X7

输出Y7-1

M300通Y7

旋转交互-本体在HOME中

M04通-M20通-M128通-X05通-M500

异常自行下电

10月

11角

角度1到位后有效

M04通-X19通-X20通M501

12角度2到位后有效

M04通-X19断-X20通M502

M510通-Y20,手动也可以动转台,串联R2

13转台继电器吸合

输出Y201

14转台禁止启动

输出Y20R

M128通Y20R,锁定转台不可启动

15H1DJAF564为从机

从机接收

M&X信号

从机发出

急停板

M00通Y00,T49-5S:T49-5SRY0

16急停

17上电

X86替换成X1;且条件增加:M04-M500-M109:删除M109触发M110的复位条件

X1

181启动预约

X2

X84替换成X2,触发M350

X21替换成X3,触发M351

192启动预约

X3

M04通-1128通-X04断二输出Y4:添加到与停止信号一起触发M10,M29,替换掉X85,X22

输出Y4-1

X4M10,X4M29(替换X85,X22)

20有报错发生

上电状态

输出Y5-1

M04通-M20断-M130断Y5

X5

22 空闲备用

输出Y6-1

输出Y7-1

X7

M300通Y7

23

旋转交互-HOME中

24

M04通-M20通-M128通-X05通-M500

异常自行下电

25角度1到位后有效

M04通-X19通-X20通M501

26角度2到位后有效

M04通-X19断-X20通M502

27转台继电器吸合

M510通Y20,手动也可以动转台,串联R1

输出Y201

28

转台禁止启动

M128通Y20R,锁定转台不可启动

输出Y20R

十

信号表

交互数据

MAIN程序

100%

D

位置使用:

300机器人的HOME位置输出,GP170与Y7绑定

500 上电状态判断

501 角度1到位后有效:M04-X19-X20-M500

502角度2到位后有效:M04-X19断升-X20M501

6

510转台的继电器吸合

511转台的机器人交互:已准备好,R2与Y18绑定,R1与Y17绑定

R1主发出

R2从发出

10

急停

0急停

11

1 上电

12

21启动预约

13

2启动预约

14

2报错

:1报错,停止按钮

15

上电状态

5 上电状态

16

空闲备用

6空闲备用

17

机器人本体HOME点位置检测

7机器人本体HOME点位置检测

18

17转台的机器人交互:已准备好,与M511绑定

19

转台的机器人交互:已准备好,与M511绑定

18

20

转台继电器吸合,串联R1

20转台继电器吸合,串联R2

21

22

R2从收到

R1主收到

23

急停

急停

24

上电

25

1启动预约

2

26

2启动预约

3

27

41报错,停止

1报错,停止

28

5

上电状态

上电状态

29

空闲备用

6空闲备用

30

7机器人本体HOME点位置检测

机器人本体HOME点位置检测

31

转台的机器人交互:已准备好

17

32

18转台的机器人交互:已准备好

33

转台的旋转到位检测:A角度

19转台的旋转到位检测:A角度

34

转台的旋转到位检测:B角度

20转台的旋转到位检测:B角度

35

36

持续时间

基础单位

37

通用倒计时

急停后复位YO

5S

38 T49

1S

39

+

交互数据

信号表

MAIN程序